Speakers
Description
Cele nauczania:
Po starannym wykonaniu zalecanych w tym rozdziale działań z pewnością potrafisz:
1) Narysować schemat połączeń i opisać działanie układu Mostek-H,
2) Objaśnić, w jaki sposób można sterować prędkością kątową (obrotową) i kierunkiem obrotu wału silnika,
3) Naszkicować wykresy zakodowanych, prostokątnych przebiegów wyjściowych z czujnika położenia kątowego osi w kierunku zgodnym, oraz przeciwnym do ruchu wskazówek zegara,
4) Opisać sposób ochrony sterujących tranzystorów mocy MOSFET, w układzie Mostek-H, przed chwilowym prądem zwarcia przy zmianie kierunku obrotu osi silnika,
5) Zastosować LabView PWM Express VI do sterowania prędkością kątową osi silnika,
6) Zastosować LabView Encoder Express VI do pomiaru położenia kątowego i prędkości osi.
Abstract
Wykonaj Projekt: Jednostka napędowa z Mostkiem-H.
W układzie napędowym MostekH zastosowano cztery tranzystory mocy typu MOSFET, które odpowiednio przełączane (sterowane) kierują przez silnik prądu stałego, prąd w jednym przeciwnym kierunku> To z kolei, skutkuje odwróceniem kierunku obrotów osi silnika DC. Otrzymaliśmy zgrabny układ elektroniczny, pozwala-jący za pomocą sygnałów sterujących (elektronicznych), na zmianę kierunku obrotów jednostki napędowej. Nasz układ z tranzystorami mocy typu MOSFET, pozwala wystarczająco szybko przełączać prąd w obwodzie uzwojenia silnika, a to przy zastosowaniu modulacji szerokości impulsów PWM, sterujących parą aktywnych tranzystorów mocy MOSFET, pozwala również elegancko regulować prędkość obrotową osi silnika. Układ z mostkiem-H i mechaniczną przekładnią redukcyjną na osi silnika, z zestawu MechatronicsKit dla NiMyRio pokazano na Rysunku 18-1. Cała jednostka napędowa: silnik, redukcyjna przekładnia mechaniczna, układ zasiania i sterowania, zapewnia stosunkowo wysoki moment obrotowy i dobrze nadaje się do przeniesienia napędu z platformy robota do zespołów wykonawczych. Ponadto, zintegrowany z osią silnika układ enkodera obrotowego, pozwala na skuteczny pomiar kierunku i prędkości obrotu osi jednostki a to z kolei daje ogromne możliwości automatyzacji procesów ruchu.
